From: Ivan Shmakov <ivan@hidden.invalid>
Document-Id: urn:uuid:0bbbd48a-5ddc-44b3-8de5-80edad20240d
License: CC0-1.0

	Касаемо осей акселерометра.

	Для определения их направления запрашивались пакеты SCALED_IMU
	и ATTITUDE в различных положениях контроллера.  Углы приведены
	в градусах; ускорения — в единицах пакета SCALED_IMU (тысячных
	долях стандартного ускорения свободного падения, 9.80665 м с ^{-2}.)

	Горизонтально:

            крен тангаж рыскание  a _x  a _y  a _z
10843870.0    -1     0     75       27    27 -1001
10844093.0    -1     1     75       68    40  -985
10844315.0    -1     1     75       13    40 -1011
10844538.0    -1     1     75       35    28 -1003

	Земля — в направлении стрелки в нижней правой части платы
	согласно [1]:

            крен тангаж рыскание  a _x  a _y  a _z
10853683.0  -166   -87   -115     -965    35    27
10853905.0  -168   -87   -113     -984    34    42
10854128.0  -169   -88   -112     -994    32    15
10854351.0  -168   -88   -112    -1001    28    14

	Земля — вправо от стрелки (т. е. в направлении USB-разъема):

            крен тангаж рыскание  a _x  a _y  a _z
10858365.0    97     0    -22       -7  -972   118
10858588.0    97     0    -22      -17 -1000   100
10858810.5    97     0    -22       14  -954   133
10859033.0    96     1    -22       39  -974   132

	Земля — против стрелки:

            крен тангаж рыскание  a _x  a _y  a _z
10863718.0  -121    87     94     1028    37    24
10863940.0  -122    87     93     1010    43    24
10864163.0  -122    87     93     1021    40    34
10864385.0  -123    88     93     1044    33    37

	Земля — влево от стрелки.

            крен тангаж рыскание  a _x  a _y  a _z
10867954.0   -84     -3      110    -8  1001  -128
10868178.0   -86     -3      110    -4  1040   -72
10868400.0   -86     -2      110    19  1034  -104
10868623.0   -85     -2      110    16  1034  -123

	Иначе говоря, направления осей следующие:

	Ox — против стрелки (вниз по [1]);

	Oy — влево от стрелки (влево по [1]);

	Oz — вверх.

	Тем самым, все оси направлены в противоположные стороны по
	отношению к рисунку [2].

	Углу крена +90° соответствует наклон платы /вправо/, углу
	тангажа +90° — направление стрелки вертикально вверх, что
	согласуется с [2].  (Отметим, что при приближении угла
	тангажа к ±90° сближаются и плоскости углов рыскания и
	крена, так что эти углы по-отдельности теряют смысл [3].)

	Положительное направление угла рыскания не определялось.

[1] http://ardupilot.org/copter/_images/speedybeef4-v3-pinout-top.jpg
[2] http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Yaw_Axis_Corrected.svg
[3] http://ru.wikipedia.org/wiki/?curid=2284457